1. optionキーを押すとアイコンがぷるぷる震えるので、削除したいアイコン（アプリ）の☓ボタンを押す。

（アプリ自体も削除されます。）

2. フリーソフト「Launchpad-Control」を使う

http://chaosspace.de/launchpad-control